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佐々木 忍
JAERI-M 86-108, 60 Pages, 1986/07
本報告では多関節型マニプレータの運動学を取り扱っている。特に、マニプレータ関節構造の一タイプに対して、その逆問題を多項式表示に基づき厳密に解くアルゴリズムが提案されている。通常の手法に比べ、ここに紹介した方法は、指定した位置・方向に対するマニプレータ逆運動学の万能解を全て与える事ができる。6-自由度マニプレータに対する解法のアルゴリズムは、計算コードARM2の中に組み込んだ。運動学及び逆運動学の計算機シュミレーションの結果により、数値解が十分信頼できる事が立証された。本手法は、回転・旋回ジョイントをもつ他のマニプレータにも適用可能であろう。
